只有一个可能-助力机械手的应用及系统功能分析

2019年09月24日 00:51:26  阅读175次 文章来源:机械网 作者:张筱雨

只有一个可能-助力机械手的应用及系统功能分析

在现代化生产过程中,为了应对大型零部件的搬运及装配,降低操作人员的劳动强度,提高工作效率,采用气动助力机械手。操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动很重的工件。气动助力机械手的基本原理是用恒压控制气路来平衡负载,借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。

一、气动助力机械手适合安全、高效的抓放任何不同形貌、形状的物品,抓取重量范围10kg—600kg,根据不同的安装形式包括3 个种类:立柱式、悬吊固定式、悬吊滑动式。具体参数见下表。

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立柱式

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悬挂固定式

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悬挂滑动式

二、安全特性

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1. 安全阀单元

监控机械臂的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。

2. 单向阀单元+储气罐单元

断气保护:确保机械手断气不会发生意外伤人,操作可持续1 到2 个工作循环。

3. 制动器单元

1)制动器位于连接关节处,以防止机械手旋转和松脱,也可使得操作者容易控制工件、即机械手和夹具可停在任意位置;制动器由装在夹具上的按钮控制,当操作者按下控制按钮后,机械手处于锁紧状态;制动器也可用于工作结束后停放机械手。

2)处于制动状态时,机械手所有按钮不起作用,防止意外伤害发生。

4. 夹具自锁单元

截止阀功能设计,防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时,夹具不会松开物体,除非操作者发出指令。

5. 负载自锁单元----负载到位保护

负载自锁到位保护设计,确保在工件没有放到指定位置时,夹具不会松开,即使按“松开”按钮;此设计可以阻止工件的非人为释放。

6. 负载自锁单元---- 负载悬空保护

负载自锁悬空保护设计,确保工件处于半空中,永不释放,即使按“松开”按钮。

如果操作者停止按“松开”按钮,机械手和夹具就会回到原始平衡状态;如果操作者继续按“松开”按钮,工件会继续处于被抓紧状态,并慢慢地随机械臂下降到设计最低点。

7.负载自锁单元---- 负载极限保护

负载自锁极限保护设计,在机械手设计最低极限位置时,夹具不会松开负载,即使按“松开”按钮。总之,在任何情况下,只有工件被放置在稳定接触面上时,才会被释放。

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